a practical and scalable path toward autonomously advancing robotics in the real world
这是论文的核心主张，也是最值得审视的地方。ENPIRE确实展示了令人信服的数据——但这里的可扩展性仍然受限于特定任务的auto-reset和auto-verify设计。为每个新任务配置环境模块本身是一项繁重的工程工作。真正的可扩展路径可能需要通用感知-验证系统，而非手工设计每个任务的反馈回路。这个gap是论文未来工作中值得关注的核心问题。