操作模式定义了改模式下的标准交互方式

消除否定条件

如： Action enter_room(person): Pre: not locked(door) ===> ``` Fluent door_unlocked = not locked(door) # 新建辅助流变量

Action enter_room(person): Pre: door_unlocked ```

消除析取条件：拆解为纯合取范式

如？ Action board(vehicle): Pre: at(vehicle) in {dock1 or dock2} ===> ``` Action board_at_dock1(vehicle): Pre: at(vehicle)=dock1

Action board_at_dock2(vehicle): Pre: at(vehicle)=dock2 ```

消除条件化效果

如？ Action repair(robot): if has_tool(robot): then: status(robot) = operational else: status(robot) = broken ===> ``` Action repair_with_tool(robot): Pre: has_tool(robot) Effect: status(robot)=operational

Action repair_without_tool(robot): Pre: not has_tool(robot) Effect: status(robot)=broken ```

实例化

如？ Action move(vehicle: Vehicle, from: Location, to: Location) ===> Action move_truckA_loc1_loc2 Action move_truckA_loc1_loc3 Action move_truckB_loc2_loc4

有限域参数，和无限域参数对应

将抽象规划问题（AbstractProblem）​形式化重构为逻辑等价的另一种表达，消除特定复杂性以便高效求解

支持任意状态跳转（无需顺序执行）

序列化模拟器。为给定规划问题提供交互式状态空间探索工具，支持动作可行性验证、状态跳转及为过程可视化提供可能。

计划验证，返回计划是否OK

热启动：提供给规划器的一个初始可行解（或部分解）。规划器利用这个初始解来引导搜索过程，通常能够显著减少搜索时间或得到更高质量的解。

最优解选项 1. SOLVED_OPTIMALLY：最优解 2. SATISFICING：次优解

规划结果状态

单次规划器，给定规划问题，返回解决方案路径（solution plan），或声明该问题不可解（unsolvable）​。

直接限定 或者 根据问题类型自动选择

可拔插的功能扩展槽​.。主程序提供基础框架（插槽），开发者编写独立模块（插件），无需修改主程序即可动态添加新功能。

本质解耦​：主程序只关心 ​«做什么»​（接口标准），插件负责 ​«怎么做»​（具体实现），通过插件管理器完成动态组装。

工厂类，一个专门负责创建对象的“代工厂”​，你告诉它“要什么”（条件），它负责造出对应对象。 如下： ```

工厂类（封装创建逻辑）

class ShapeFactory: def create_shape(self, name): if name == "circle": return Circle() elif name == "square": return Square() # 新增只需扩展工厂内部 elif name == "triangle":<br /> return Triangle()

客户端调用

factory = ShapeFactory() shape = factory.create_shape("circle") # 无需知道Circle类细节 shape.draw() # 画出一个圆 ```

即“混入”，是一种编程模式，在 Python 等面向对象语言中，通常它是实现了某种功能单元的类，用于被其他子类继承，将功能组合到子类中。

如 继承下面的类(MappingMixin)的 子类可以具有使用字典一样调用属性的功能。 ``` class MappingMixin: def getitem(self, key): return self.dict.get(key)

def __setitem__(self, key, value):
    return self.__dict__.set(key, value)

```